上述幾種工作站的外圍設備都是由PLC控制的，只是控制的內容多些，不僅控制變位機正反1800回轉，還要控制工件的傾斜、旋轉或分度的轉動。

這些變位機在變位時，機器人是靜止的，機器人運動時，變位機是不動的。這是這種工作站與下，一章將要介紹的機器人與外圍設備有協(xié)調運動的工作站的區(qū)別之處。所以編程時，應先讓變位機使工件上的接頭處于所要求的位置，然后由機器人來焊接，再變位，再焊接，直到所有焊縫焊完為止。

對于圓形工件上的圓形角焊縫或搭接焊縫，變位機將工件傾斜約45.，使接縫處于船形位置并作自轉，而機器人只是將焊槍以要求的姿態(tài)和位置定在接縫的卜方進行焊接。對于要求較大焊角的焊縫，機器人可作橫向擺運。如工件自轉時接縫位置有較大的徑向跳動，機器人可以運行電弧跟蹤程序，使焊槍作相應的左右或上下調節(jié)以跟蹤接縫。

上弘臥式焊接變位機

這時由于工件作自轉，焊槍只是在原位作擺動或上下左右調節(jié)并不走焊縫的軌跡。由于焊接參數(shù)、擺動及跟蹤是由機器人控制柜來控制，而工件的自轉速度(即焊接速度)是由PLC及伺服電動機的驅動電源控制的，編程時一定要注意調節(jié)好。

——責任編輯：上弘焊接變位機03-采購顧問

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