雙頭架變位機。雙頭架變位機是將兩臺頭架變位機相背同軸安裝在回轉(zhuǎn)平臺上，形成一種三軸變位機。使用這種雙頭架變位機可成倍提高生產(chǎn)效率，當(dāng)一臺頭架變位機配合機器人進行焊接時，在另一臺頭變位機上進行工件的裝卸和夾緊。這樣可大大縮短機器人待機時間，提高其利用率。

頭尾變位機與機器人組合焊接機架的應(yīng)用實例。出機車轉(zhuǎn)向架部件機器人工作站，由于工件尺寸較大，使用L型變位機是最佳的解決方案。兩臺L型變位機組合的多軸變位機與機器人配套的工作站全貌，用于印刷機械底座部件的焊接。 3 機器人焊接變位機的主要技術(shù)特性

上弘四軸數(shù)控焊接變位機

雙座式變位機。雙座式變位機與雙頭架變位機相似，是將二臺座式變位機相背同軸安裝于大型回轉(zhuǎn)平臺上, 形成五軸變位機，其結(jié)構(gòu)形式示于圖7，這種變位機的功能與雙頭架變位機相似，由于增加了翻轉(zhuǎn)軸，適宜于焊接結(jié)構(gòu)較復(fù)雜的焊件。擴大了焊接機器人工作站的使用范圍。

組合式多軸變位機。當(dāng)要求機器人焊接形狀復(fù)雜且焊縫三維布置的構(gòu)件時，則需配備三軸以上的變位機，一種簡易且經(jīng)濟實用的解決方案是將各種標(biāo)準(zhǔn)型變位機通過機械連接組合成多軸變位機。圖8示出了一種典型的組合式多軸變位機結(jié)構(gòu)形式。其由頭架與框架式頭尾變位機組合成5軸變位機。將兩臺組合式5軸變位機安裝在回轉(zhuǎn)平臺上構(gòu)成11軸變位機。圖9示出另一種組合方式，將座式變位機與框架式頭尾架變位機組合成6軸變位機。兩臺6軸變位機與回轉(zhuǎn)平臺組合成13軸變位機。

上弘雙槍自動環(huán)縫焊接變位機

焊接變位機的主要任務(wù)是將負(fù)載（焊接工夾具+焊件）按預(yù)編的程序進行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件接縫的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊、平角焊或船形焊位置。因為在這種焊接位置下，焊接機器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達(dá)到最高的焊接速度。

上述各種焊接變位機與機器人組合成工作站的應(yīng)用實例分別示于圖10 ~圖16。圖10為雙機器人與回轉(zhuǎn)平臺組合成發(fā)電機定子部件焊接機器人工作站。圖11示出另一種雙工位回轉(zhuǎn)平臺機器人工作站，用于金屬框架的焊接。圖12為頭架變位機與機器人組合的工作站外形，用于熱水鍋爐燃燒室部件的焊接。圖13示出一臺鼓風(fēng)機葉輪焊接機器人工作站，采用座式變位機滿足了曲線焊縫焊接的要求

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