焊接機(jī)器人雖然有5-6個(gè)自由度，其焊槍可到達(dá)作業(yè)范圍內(nèi)的任意點(diǎn)以所需的姿態(tài)對(duì)焊件施焊，但在實(shí)際操作中，對(duì)于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，如果不將其適時(shí)變換位置，就可能會(huì)和焊槍發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉，使焊槍無(wú)法沿設(shè)定的路徑進(jìn)行焊接。另外，為了保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等最佳位置進(jìn)行焊接，因此，也需要焊件適時(shí)地變換位置?；谏鲜鰞蓚€(gè)原因，焊接機(jī)器人幾乎都是配備了相應(yīng)的焊件變位機(jī)械才實(shí)施焊接的，其中以翻轉(zhuǎn)機(jī)、變位機(jī)和回轉(zhuǎn)臺(tái)為多。

上弘機(jī)器人焊接變位機(jī)

前面已經(jīng)說(shuō)了，焊件變位機(jī)械與焊接機(jī)器人之間的運(yùn)動(dòng)配合，分非同步協(xié)調(diào)和同步協(xié)調(diào)兩種。前者是機(jī)器人施焊時(shí)，焊件變位機(jī)械不運(yùn)動(dòng)，待機(jī)器人施焊終了時(shí)，焊件變位機(jī)械才根據(jù)指令動(dòng)作，將焊件再調(diào)整到某一最佳位置，進(jìn)行下一條焊縫的焊接。如此周而復(fù)始，直到將焊件上的全部焊縫焊完。后者不僅具有非同步協(xié)調(diào)的功能，而且在機(jī)器人施焊時(shí)，焊件變位機(jī)械可根據(jù)相應(yīng)指令，帶著焊件協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，

從而將待焊的空間曲線(xiàn)焊縫連續(xù)不斷地置于水平或船型位置上，以利于焊接。由于在大多數(shù)焊接結(jié)構(gòu)上都是空間直線(xiàn)焊縫和平面曲線(xiàn)焊縫，而且非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)相對(duì)簡(jiǎn)單，所以焊件變位機(jī)械與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)配合，以非同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的居多。

上弘臥式焊接變位機(jī)

這兩種協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，對(duì)焊件變位機(jī)械的精度要求是不同的，非同步協(xié)調(diào)要求焊件變位機(jī)械的到位精度高；同步協(xié)調(diào)除要求到位精度高外，還要求高的軌跡精度和運(yùn)動(dòng)精度。這就是機(jī)器人用焊件變位機(jī)械與普通焊件變位機(jī)械的主要區(qū)別。

焊件變位機(jī)械的工作臺(tái)，多是做回轉(zhuǎn)和傾斜運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角誤差有關(guān)，而且與焊縫微段的回轉(zhuǎn)半徑和傾斜半徑成正比。焊縫距回轉(zhuǎn)、傾斜中心越遠(yuǎn)，在同一轉(zhuǎn)角誤差情況下產(chǎn)生的弧線(xiàn)誤差就越大。

通常，焊接機(jī)器人的定位精度多在0.1-1mm之間，于此相匹配，焊件變位機(jī)械的定位精度也應(yīng)在此范圍內(nèi)?，F(xiàn)以定位精度1mm計(jì)，則對(duì)距離回轉(zhuǎn)或傾斜中心500mm的焊縫，變位機(jī)械工作臺(tái)的轉(zhuǎn)角誤差須控制在0.36°以?xún)?nèi)；而對(duì)相距1000mm的焊縫，則須控制在0.18°以?xún)?nèi)。因此，焊件越大，其上的焊縫離回轉(zhuǎn)或傾斜中心越遠(yuǎn)，要求焊件變位機(jī)械的轉(zhuǎn)角精度就越高。這無(wú)疑增加了制造和控制大型焊件變位機(jī)械的難度。